我公司現(xiàn)提供基于自補償磁力系統(tǒng)，這種磁力儀可以允許被安裝在AUV的內(nèi)部來獲得高分辨率高質(zhì)量的磁場數(shù)據(jù)，該傳感器可以通過消除AUV自身產(chǎn)生的磁場來對數(shù)據(jù)進行自動補償和修正。

眾所周知磁場數(shù)據(jù)是用于地質(zhì)、礦產(chǎn)、軍事、考古、巖土、資源以及環(huán)境的關(guān)鍵數(shù)據(jù)之一，但是現(xiàn)有的常規(guī)商業(yè)磁力儀很難消除AUV自身的影響以及由于AUV的姿態(tài)、航向變化而帶來的不確定因素，并且需要大量的工作進行后期的數(shù)據(jù)改正和處理。而另外一方面，這些采用拖曳或者遠離AUV的安裝方式給AUV自身帶來了巨大的安全隱患。

為了能夠保證安裝在AUV內(nèi)部的磁力儀能夠獲得有用的數(shù)據(jù)，那么不僅僅需要補償AUV的姿態(tài)航向，也要考慮如何消除AUV內(nèi)部的鐵磁性物質(zhì)以及AUV內(nèi)部控制電路產(chǎn)生的電氣干擾。

廠家公司已經(jīng)通過開發(fā)受保護的基于包含用于修正和補償由于發(fā)熱、姿態(tài)變化以及電氣干擾而造成的AUV自身磁場的算法克服了這個難題。

下圖就是一個在深海通過AUV采集到的磁力儀系統(tǒng)原始數(shù)據(jù)和改正后的數(shù)據(jù)對比圖，我們可以非常清晰地看到兩者的區(qū)別。現(xiàn)在廠家公司已經(jīng)將這套處理方法嵌入到自補償磁力儀系統(tǒng)中。在測量的時候磁力儀可以實時地輸出原始數(shù)據(jù)和改正后的數(shù)據(jù)。

自補償磁力儀是一套集成了磁力儀傳感器( 6000m)以及相應(yīng)的處理器、數(shù)據(jù)記錄器和機械校準(zhǔn)程序以及專用軟件和算法的磁力探測系統(tǒng)，該系統(tǒng)通過計算一些列的修正系數(shù)并且把它們應(yīng)用到最終實時補償數(shù)據(jù)的計算中，而最終輸出修正后的磁場數(shù)據(jù)結(jié)果.

系統(tǒng)主要特點：

一提供了簡單可靠的AUV自身的補償，可以消除AUV在磁場數(shù)據(jù)上的疊加影響

一實時記錄和輸出高質(zhì)量的補償后和修正后磁場數(shù)據(jù)

一無需專業(yè)的磁場數(shù)據(jù)處理背景知識來計算變化的磁場和補償系數(shù)來消除AUV的自身影響

一無需當(dāng)?shù)氐拇艌鰠⒖紨?shù)據(jù)來計算用于消除磁場變化的補償系數(shù)

一AUV的補償運動可以在靠近海底的位置進行無需考慮靠近海底的磁場梯度

一緊湊的6000m耐壓鈦合金壓力殼體（打壓到9000m）

一3軸0.5nT磁力儀

    *修正后的三分量和總磁場強度

    *原始未經(jīng)修正的三分量和總磁場強度

一簡單和可靠的SCM和AUV間的數(shù)據(jù)交換）

    *通過Ethernet U DP/IP的ASCII碼數(shù)據(jù)

    *用戶可配置的UDP端口號

一水下單一的通訊和供電接口

一超低的功耗( 12VDC@65mA)

    *磁力儀傳感器<1W

    *處理器和記錄器<7W